DA 17415
Štemberk, Adam, 2000-
Návrh rehabilitačního exoskeletu horní končetiny / Adam Štemberk. -- 2025. -- 78 listů : ilustrace (převážně barevné), grafy, schémata. -- Vedoucí práce Vít Černohlávek. -- Oponent Miroslav Kasal. -- Abstrakt: Diplomová práce se zabývá návrhem rehabilitačního exoskeletu horní končetiny dle měřené reálné končetiny a jeho porovnání s matematickým modelem. V úvodu práce je popsán úvod do nositelné robotiky a exoskeletů a jejich současný stav využití ve světě. Dále je uvedeno využití nositelné robotiky ve zdravotnictví a mimo něj. V poslední část je stručně popsán princip a současný stav ovládání nositelné robotiky pomocí rozhrání mozek-stroj. Praktická část pak začíná získáním antropometrických dat reálné horní končetiny a její anatomický popis, včetně léčené patologie. Ten bude využit v software pro modelování. Následující kapitola je již samotná práce v software pro modelování s lidským tělem a návrh exoskeletu dle dat horní končetiny. Pomocí měřených dat a modelu je navržen exoskelet v CAD programu a následně je sestaven matematický model popisující aktivaci svalů a síly jimi vyvozené. V závěru práce je porovnání dosažených výsledků a závěr.. -- Abstrakt: The thesis deals with the design of rehabilitation exoskeleton of the upper limb according to the measured real limb and its comparison with the mathematical model. The thesis starts with an introduction to wearable robotics and exoskeletons and their current state of use in the world. Then the use of wearable robotics in healthcare and beyond is presented. The last section briefly describes the principle and current state of wearable robotics control using brain-machine interfaces. The practical part then starts with the acquisition of anthropometric data of a real upper limb and its anatomical description, including the pathology treated. This will be used in the modelling software. The following chapter is the actual work in the modelling software with the human body and the design of the exoskeleton according to the upper limb data. Using the measured data and the model a design of the exoskeleton is made in CAD software and then a mathematical model describing muscle activation and the forces exerted by them is constructed. The paper concludes with a comparison of the results obtained and a conclusion.
Černohlávek, Vít, 1977-. Kasal, Miroslav. Univerzita J.E. Purkyně v Ústí nad Labem. Ústav strojů a energetiky
robotické exoskelety. robotické systémy. rehabilitace. exoskelet. horní končetina. matematický model. rehabilitation. exoskeleton. upper limb. mathematical model. diplomové práce
007.52. 615.477.3:007.51. (043)378.2